Po tatárskom spustošení časti kráľovstva v roku 1241 sa počet obyvateľstva znížil na toľko, že kráľ sa rozhodol doplniť vyplienené územia novým obyvateľstvom. Vykonal to tak, že do krajiny povolal hostí, ktorým pridelil určité privilégia. Kým domáce obyvateľstvo ostalo pri starých nevoľníckych formách života, povolaným hosťom bolo pridelené územie, kde mohli uplatňovať svoje zákony. Príšelci sa správali ako ozajstní kolonizátori. Okrem toho, že naučili domáci prostý ľud novým spôsobom užívania pôdy, zaviedli okrem toho rôzne remeslá a začali využívať aj nerastné bohatstvo prideleného územia. Pre svoju slávu začali dediny premenovávať a novým dedinám dávali mená podľa zakladateľa. Tak sa stalo, že z dediny Kisayto sa stali Hanigovce ( lokator Henig, skomolené meno Hendricha). V mnou skúmanom teritóriu terajšieho Milpoša založili na hranici panstva (chotárne pomenovanie Koscelisko) novú dedinu, ktorú nazvali Nové Hanigovce. Banským spôsobom sa pokúšali získavať nerastné bohatstvo. Po tejto činnosti zostalo do dnes v Milpoši chotárne pomenovanie Štolňa. Pri delení majetku pomenovali učastiny podľa nového majiteľa, tak sa dodnes volá Gregurka, Dančufka.
Treba povedať, že kráľ vyžadoval loajalitu. Verných a bojovníkov odmeňoval majetkom. Pozývaní hostia boli zväčša Nemci. K súčasnému územiu obce Milpoš sa dostávali zo Spiša. Spomína sa meno RUTKER, alebo Rudiger, ktorého synovia RIKOLF a Polan v roku 1274 získali výmenou aj kamenické panstvo. Rikolf zvaný aj prvý, mal synov Kokoša, Jána, Rikolfa II a Henrika. Pri dedení po Rikolfovi I. Ján dostal Brezovicu a stal sa základateľom rodu Berzeviczy. Rikolf II. dostal Kamenicu, Červenicu, Krivany a po bezdetnom Kokošovi zdedil aj Torysu. Torysa sa v tom čase volala Tarczay , vnuci Rikolfa II pridali k svojmu menu šľachtici z Tarczay a tak sa stali zakladateľmi rodu Tarczay. V roku 1296 sa začala stavba kamenického hradu. Tá bola dokončená v roku 1309. Tu treba spomenúť zásluhy Rikolfa II. v bojoch pri Rozhanovciach 1312, kde spolu s bratmi bojoval na strane kráľa Karola Roberta proti Matúšovi Trenčianskemu a tiež sa zúčastnil vojny proti poľskému kráľovi Lokietkovi (1320), za čo sa mu kráľ odmenil majetkom, ktorý siahal až k poľským hraniciam. Patrilo mu vtedy 26 dedín. V dokumentoch sa spomína, že hrad Kamenica postavil Rikolf druhý, čím sa stal jeho vlastníkom. Rikolf II. zomrel roku 1360 a je pochovaný v lipianskom kostole (zdroj internet-Združenie Kamenná veža). Rikolf II mal 12 synov, ktorí zastavali dôležité svetské a cirkevné úrady. Známi sú Ján, Mikuláš, Rikolf III. Henrik, Jakub, Ladislav, Koloman, Vavrinec a ďalší. Významnou udalosťou kamenického panstva bolo zmocnenie sa hradu Jiskrovým a bratrickým vojskom, cca rok 1456. Pospolitý ľud sa často spájal proti pánom s bratríkmi a keď to už bolo neúnosné, kráľ poslal svoje vojsko, ktoré hrady Kamenica a tiež Hanigovce poškodili do takej miery, že ich noví majitelia neobnovili. Odbojníkom kráľ odobral panstvá, pridelil ich iným, kráľovi verným spojencom.
Nastáva nové delenie panstiev, Hanigovský hrad dostali Péčiovci, západnú hranicu péčiovského panstva tvoril milpošský potok. Rikolf a jeho potomkovia aj po stáročiach majú svoje miesto v svetskej i cirkevnej regionálnej histórii.
Mikuláš Adzima